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一.资料图片
二.资料简介
规划是人类智慧的结晶，规划问题广泛地存在于人们的日常工作和生活中。现在，规划已涉及计算机科学、人工智能、力学、机械学、控制论、对策论、概率论、图论、拓扑学微分几何、代数几何等许多现代科学领域。本书是作者多年来教学和科研工作的总结，系统地介绍了规划领域中的基础知识和最新成果。作者将三个相对独立的学科:机器人学、人工智能和控制论巧妙地结合在一起。本书给出了大量内容详实的实例，使本来相对比较难以理解的数学问题变得生动起来，课后的阅读参考和练习题则能够进一步加深和扩展读者对相应内容的理解。
本书可以作为计算机类、控制类专业高年级本科学生或者研究生的教科书，也可以作为从事机器人学、控制科学、计算机科学研究的广大读者的参考书，其中的思想方法对社会科学工作者也大有益处。
三.资料目录
第Ⅰ部分介绍性的资料
第1章绪论
1.1从规划（的过程）到规划（的结果）
1.2实例与应用
1.3规划的基本组成
1.4算法、规划器与规划
1.4.1算法
1.4.2规划器
1.4.3规划
1.5本书的组织安排
第2章离散规划
2.1离散可行规划简介
2.1.1问题表述
2.1.2离散规划的实例
2.2可行规划的搜索
2.2.1一般前向搜索
2.2.2特殊前向搜索
2.2.3其他搜索方案
2.2.4搜索方法的统一描述
2.3离散最优规划
2.3.1最优定长规划
2.3.2不指定长度的最优规划
2.3.3再论Dijkstra算法
2.4用逻辑来表示离散规划
2.4.1类似STRIPS的表示
2.4.2转换到状态空间表示
2.5基于逻辑的规划方法
2.5.1部分规划空间中的搜索
2.5.2建立规划图
2.5.3满足性规划
进一步阅读
习题
实现
第Ⅱ部分运动规划
第3章几何表示与变换
3.1几何建模
3.1.1多边形与多面体模型
3.1.2半代数模型
3.1.3其他模型
3.2刚体变换
3.2.1一般概念
3.2.2二维变换
3.2.3三维变换
3.3物体运动链的变换
3.3.1二维运动链
3.3.2三维运动链
3.4运动树的变换
3.5非刚体的变换
进一步阅读
习题
实现
第4章位形空间
4.1拓扑的基本概念
4.1.1拓扑空间
4.1.2流形
4.1.3路径与连通
4.2位形空间
4.2.1二维刚体：SE（2）
4.2.2三维刚体：SE（3）
4.2.3物体的链与树
4.3位形空间障碍物
4.3.1基本运动规划问题
4.3.2显式建模Cobs：加：平移情况
4.3.3显式建模Cobs：一般情形
4.4闭运动链
4.4.1数学概念
4.4.2R2上的运动链
4.4.3定义一般连杆组的簇
进一步阅读
习题
实现
第5章基于采样的运动规划
第6章组合运动规划
第7章基本运动规划的扩展
第8章反馈运动规划
第Ⅲ部分决策论规划
第9章基本永生理论
第10章序贯决策理论
第11章传感器与信息空间
第12章存在感测不确定性条件下的规则
第Ⅳ部分微分约束条件下的规划
第13章微分模型
第14章微分约束条件下基于采样的规划
第15章系统理论与分析技术